1818年,德国的B.K.von德赖斯发明木制、带车把、双脚蹬地行驶的双轮自行车。1839年,苏格兰的K.麦克米伦制成由曲柄连杆机构驱动后轮的、用脚蹬踏板行驶的铁制自行车。1861年,法国的米肖父子发明前轮大、后轮小、在前轮上装有曲柄和能转动踏板的自行车,并于18